发:发动。制:控制。这个成语故事最初讲的是先行动则可以处于主动地位，控制对方。后来先发制人的意思就演化成了泛指遇事时先下手采取主动了。这个词语出自《汉书·项籍传》:“先发制人，后发制于人。”还有一个词叫“后发制人”，是由这里取反义引申出来的，等同于“后来居上”。

    公元前209年，陈胜、吴广在大泽乡起义后，得到了百姓的支持。当时项梁和侄子项羽为躲避仇人，跑到吴中。会稽郡的郡守叫殷通，对项梁一向很敬重，于是派人叫来了项梁商讨当时的形势和自己的出路。项梁见了殷通便分析说：“现今江西地区都已起义，这是上天要灭亡秦朝呀！先行动的可以制服别人，行动迟了就要被别人制服！”殷通随后说：“我想派兵响应起义军。您是能干大事的人，请您和桓楚一起率军，您可知桓楚现在何处？”项梁不愿意做殷通的部属，于是他想了想说：“桓楚犯了刑律，流亡在江湖上，只有我的侄子知道他的下落，我叫他进来问问。”以上用白话文讲述项梁说的话就是先发制人的意思。项梁走出门，示意项羽准备好剑，找机会杀掉殷通。两人相继走进大厅。殷通刚要起身接见项羽，就被项羽用宝剑砍下了脑袋。项羽提着殷通的人头，带着郡守的大印，走到街上大声呼喊。百姓本来就痛恨秦朝官吏，看到项梁把郡守杀了，都拥戴项梁做郡守，项羽为偏将。项羽又在乡里亲友中招了号称“八千子弟兵”的八千名青年，组成了一支很有生气、战斗力很强的队伍，一起参加灭秦起义。

    以上就是这个成语的意思，类似的词还有“先下手为强”，也算是同义词吧。